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電動(dòng)破碎機(jī)械臂的組成
發(fā)布時(shí)間：
2022-05-16
電動(dòng)破碎機(jī)械臂是工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的必然產(chǎn)物。是模仿人體上肢的部分功能，是按照預(yù)定要求輸送工件或支撐工具的自動(dòng)化技術(shù)裝備，這種新穎的技術(shù)裝備的出現(xiàn)和應(yīng)用對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化、促進(jìn)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展具有重要作用，因此具有強(qiáng)大的生命力，受到人們的重視和歡迎?，F(xiàn)在我們來(lái)看一下電動(dòng)破碎機(jī)械臂的組成。
一、電動(dòng)破碎機(jī)械臂的作用和構(gòu)成
1、角色。
臂通常有三種運(yùn)動(dòng)。
拉伸、旋轉(zhuǎn)和升降。實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，升力運(yùn)動(dòng)由橫臂和散股組成。手臂的基本作用是將爪子移動(dòng)到想要的位置，抓住爪子，抓住工件的重量、手臂本身的重量等。
2、配置。
臂由以下部分組成：
(1)運(yùn)動(dòng)要素。氣缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件。
(2)指南。一種力矩，用于確保臂的正確側(cè)面和工件的重量引起的彎曲和扭轉(zhuǎn)。
(3)胳膊。起到連接和承受外力的作用。臂的組件(如氣缸、導(dǎo)向器、控件等)都安裝在手臂上。
另外，根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和操作要求(例如管道、冷卻裝置、行程定位裝置、自動(dòng)檢測(cè)裝置等)，通常安裝在臂上。因此，臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和運(yùn)動(dòng)精度都直接影響著機(jī)器手臂的工作性能。
二、電動(dòng)破碎機(jī)械臂的需求設(shè)計(jì)
1、要承載能力大，剛度好，自重輕。
臂的剛度直接影響手臂抓住工件時(shí)運(yùn)動(dòng)的平滑度、運(yùn)動(dòng)的速度和位置精度。剛度差異會(huì)導(dǎo)致臂在垂直平面上的彎曲變形和水平平面內(nèi)的橫向扭轉(zhuǎn)變形，導(dǎo)致手臂振動(dòng)，或者工件在工作時(shí)無(wú)法正常工作。為此，臂一般使用剛度好的導(dǎo)桿來(lái)提高手臂的剛度，對(duì)各支撐、連接器的剛度也要有一定的要求，以承受必要的驅(qū)動(dòng)力。
2、臂的運(yùn)動(dòng)速度要適中，慣性要小
電動(dòng)破碎機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度一般取決于產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求，但不能盲目追求高速。
電動(dòng)破碎機(jī)械臂在靜止?fàn)顟B(tài)下達(dá)到正常運(yùn)動(dòng)速度時(shí)開(kāi)始，從恒定速度下降到靜止時(shí)制動(dòng)，速度的變化過(guò)程是速度特性曲線。
3、動(dòng)作要靈活
臂的結(jié)構(gòu)要小巧緊湊，臂運(yùn)動(dòng)才能輕快靈活。在運(yùn)動(dòng)臂上安裝滾動(dòng)軸承或使用球軌，手臂可以輕快平穩(wěn)地移動(dòng)。此外，對(duì)于懸臂機(jī)器人手臂，還應(yīng)考慮在手臂上放置零件，這是臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)旋轉(zhuǎn)、上升和支撐中心的突出力矩。強(qiáng)調(diào)力矩不利于手臂運(yùn)動(dòng)，強(qiáng)調(diào)力矩過(guò)大會(huì)引起臂的振動(dòng)，上升時(shí)會(huì)發(fā)生下沉現(xiàn)象，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性，嚴(yán)重時(shí)和柱子會(huì)卡住。因此，在設(shè)計(jì)臂時(shí)，臂重心必須通過(guò)旋轉(zhuǎn)中心，或者盡可能接近旋轉(zhuǎn)中心，這樣才能減少部分力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)工作的機(jī)械臂，為了平衡雙臂，必須使雙臂的位置盡可能對(duì)稱于中心。
4、高位置準(zhǔn)確度。
機(jī)器人的定位精度要高，除了控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還需要注意以下幾個(gè)問(wèn)題。
(1)機(jī)械手的剛度、突出力矩、慣性力和緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。
道。
(2)添加定位裝置和行程測(cè)試機(jī)構(gòu)。
(3)合理選擇機(jī)械臂的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)操縱器定位精度高，結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)相對(duì)簡(jiǎn)單，誤差也小。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差是放大時(shí)的大小誤差。角在一定位置時(shí)胳膊伸得越長(zhǎng)，誤差就越大。關(guān)節(jié)式機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手的位置由每個(gè)關(guān)節(jié)的相互角決定，其誤差是累積誤差，因此精度下降，位置精度也更難保證。
5、多才多藝，能適應(yīng)各種工作；工藝性好，便于維修調(diào)整
這些要求有時(shí)相互矛盾，剛度好，裝載嚴(yán)重，結(jié)構(gòu)粗，導(dǎo)桿多，臂自重也增加。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加時(shí)，沖擊力增大，位置精度降低。因此，在設(shè)計(jì)臂時(shí)，要綜合考慮機(jī)械臂的重量、自由度、工作范圍、運(yùn)動(dòng)速度、機(jī)械手的整體布局和工作條件等多種因素。由于動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)小、剛度大、自重小，能確保一定的定位精度，適應(yīng)快速動(dòng)作。另外，對(duì)于熱加工的電動(dòng)破碎機(jī)械臂，還需要考慮熱輻射。手臂必須遠(yuǎn)離熱源，并安裝冷卻裝置。對(duì)于奮進(jìn)工作中的機(jī)器人，還需要增加防塵設(shè)施。
三、結(jié)構(gòu)
拉伸和升降運(yùn)動(dòng)一般由直油(氣)缸驅(qū)動(dòng)，或者電機(jī)通過(guò)肩峰、螺母進(jìn)行。
旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通常使用擺動(dòng)油(氣)缸，前提是轉(zhuǎn)角小于360度。拐角大于360度時(shí)，直油缸通過(guò)齒條、齒輪或鏈條、鏈輪實(shí)現(xiàn)。
(1)直線移動(dòng)。
(2)擺動(dòng)。
(3)俯仰運(yùn)動(dòng)。
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